自動裝夾的工裝實現機器人的動作精確及安全

上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。

新興工業時代，上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。上下料機器人系統具有高效率和高穩定性,結構簡單更易于維護, 可以滿足不同種類產品的生產, 對用戶來說, 可以很快進行產品結構的調整和擴大產能, 并且可以大大降低產業工人的勞動強度。

此次改造中，我們新增了能實現上下料機器人自動裝夾的氣動工裝，自動打開和關閉的氣動防護門等，并通過PLC輸入、輸出接口，與機器人完成工作狀態的應答。為了實現動作的精確及安全，對硬件的配置有如下要求：

（1）氣動工裝，設有夾具夾緊及放松到位檢測開關。

（2）氣動防護門，設有開門及關門到位檢測開關。

（3）控制工裝及防護門動作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。

考慮到機器人有時會存在如保養或故障時無法工作的情況，而我們又希望機床能夠不停機、持續地加工產品，為此我們在機床側加裝了一個“機器人模式”與“人工模式”切換旋鈕，當處在“人工模式”時，就同時將機器人置為緊停狀態，這時防護門的開、閉由機床控制。這樣一來，會出現防護門的開、閉既可以由機床控制，也可由機器人控制的情形（實際上，在正常情況下，如前面所說當處于“人工模式”時，機器人被置為緊停狀態，機器人是不會發出開、閉門指令的），僅出于安全上考慮，控制機床防護門動作的電磁閥，其電氣動作應設計成：當電磁閥得電時執行動作，當動作完成后就失電，即不能讓電磁閥處于長期通電的狀態。

在使用時還發現當機床在執行工裝夾緊工件工作有時會出現誤信號，而機床和機器人全然不知，繼續執行加工，從而造成對工裝或刀具的損壞。我們通過仔細觀察， Z終找到了原因——由于其他狀況的出現，機器人實際上沒有把待加工的工件放置在工裝上，機床執行工裝夾緊命令時，工裝上的夾緊缸在推動夾爪移動的過程中，會發出一個瞬間的工裝夾緊到位信號，讓機床和機器人誤認為工裝夾緊動作已經完成。

上下料機器人