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上下料機器人可以采用合適的優化設計方法進行優化設計

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上下料機器人可以采用合適的優化設計方法進行優化設計

發布日期:2017-05-10 00:00 來源:http://www.ipnsc.com 點擊:

上下料機器人是油缸自動生產線上的專用機器人, 其要完成卸料和裝料動作, 并且要與數控機床、料架協調, 實現生產自動化。機器人為六自由度的關節式結構, 由液壓驅動, 運行平穩, 工作力矩大。通過限位開關、壓力繼電器采集信號, 再由PLC 控制液壓系統的電磁換向閥, 來控制機器人的動作和位置。由于可編程控制器具有抗干擾能力強、可靠性高、易于使用和維護等特點, 所以, 以PLC 為核心的這套控制系統運行非常穩定。

早期國內外對并聯機器人的研究主要集中在6自由度和3自由度并聯機器人,但是在相當多的場合,如飛行模擬器和并聯機床等等,需要的是多于3自由度而又不必用到復雜的6自由度,因此,4自由度并聯機器人的研究有著廣泛的應用前景.目前,4自由度并聯機器人基本上采用的是非對稱結構,非對稱結構會導致非對稱的工作空間,從而使設計制造和任務規劃的復雜性增加.

旋所作的功互易積為零,則力螺旋對運動螺旋作的功為零,此力螺旋必為物體的約束反力,因此,反螺旋反映了物體被約束的運動和物體為約束所允許的運動,這樣,通過對反螺旋的分析就可以知道運動平臺的哪些運動為約束所允許,哪些運動受到約束.

合理的取值會降低機器人的轉動慣量.從而提高機器人的回轉速度,節約能量消耗,又使機器人外形美觀、勻稱。臂長的確定,可以采用優化設計方法。

上下料機器人


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