上下料機器人可以采用合適的優化設計方法進行優化設計

上下料機器人是油缸自動生產線上的專用機器人, 其要完成卸料和裝料動作, 并且要與數控機床、料架協調, 實現生產自動化。機器人為六自由度的關節式結構, 由液壓驅動, 運行平穩, 工作力矩大。通過限位開關、壓力繼電器采集信號, 再由PLC 控制液壓系統的電磁換向閥, 來控制機器人的動作和位置。由于可編程控制器具有抗干擾能力強、可靠性高、易于使用和維護等特點, 所以, 以PLC 為核心的這套控制系統運行非常穩定。

早期國內外對并聯機器人的研究主要集中在6自由度和3自由度并聯機器人，但是在相當多的場合，如飛行模擬器和并聯機床等等，需要的是多于3自由度而又不必用到復雜的6自由度，因此，4自由度并聯機器人的研究有著廣泛的應用前景．目前，4自由度并聯機器人基本上采用的是非對稱結構，非對稱結構會導致非對稱的工作空間，從而使設計制造和任務規劃的復雜性增加．

旋所作的功互易積為零，則力螺旋對運動螺旋作的功為零，此力螺旋必為物體的約束反力，因此，反螺旋反映了物體被約束的運動和物體為約束所允許的運動，這樣，通過對反螺旋的分析就可以知道運動平臺的哪些運動為約束所允許，哪些運動受到約束．

合理的取值會降低機器人的轉動慣量．從而提高機器人的回轉速度，節約能量消耗，又使機器人外形美觀、勻稱。臂長的確定，可以采用優化設計方法。